Potiče od grčkih reči ауто (auto) = sam i номос (nomos) = zakon tj. samozakonje. Podrazumeva pravo da određjene teritorije ili socijalne grupe, zbog svoje posebnosti, imaju prava da same donose određene zakone ili druga pravna akta. Autonomija počiva na ideji da država ne mora neposredno da uređuje sve pravno važne odnose. Uslovi za uspostavljanje autonomije kreću se od geografskih - posebnog položaja područja, etničke strukture i karakteristika (kulture, vere, jezika, istorije, tradicije), pa do posebnih ekonomskih i političkih specifičnosti.

Autonomija može biti politička, etnička, teritorijalna, kulturna, ekonomska i funkcionalna i/ili verska. U političkoj autonomiji, reč je o samostalnom upravljanju u okviru jedne države (samozakonodavstvo, samouprava, politička nezavisnost, samostalnost). Teritorijalna autonomija predstavlja posebni status jednog dela teritorije neke države u odnosu na ostatak te iste države. Kulturna autonomija podrazumeva pravo narodnosti ili etničke grupe, koje su manjina u višenacionalnoj državi ili etnički i jezički ne pripadaju vladajućoj naciji, da razvijaju svoj jezik i svoju kulturu u okviru ustanova koje sami osnivaju i kojima sami upravljaju. Ekonomska autonomija je oblik autonomije (najčešće autonomije regiona) u oblasti privrede. U verskom smislu, autonomija podrazumeva samostalnost određene crkve. Funkcionalna autonomija predstavlja pravo institucija u oblasti obrazovanja, zdravstva ili kulture da samostalno organizuju svoju delatnost i finansiranje. U psihologiji, pojam autonomija odnosi se na samostalnost i nezavisnost mišljenja i delovanja individue u odnosu na autoritete i socijalnu sredinu. Institucionalna autonomija podrazumeva pravo pojedinih institucija (škola, bolnica, univerziteta i sl.) da uživaju samostalnost u osnivanju, radu, upravljanju i finansiranju svojih aktivnosti.